文献类型：期刊文章

作　　者：李逃昌[1,2] 胡静涛[1,2] 高雷[1,2] 刘晓光[1,2] 白晓平[1,2]

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所,沈阳110016 [2]中国科学院大学,北京100049

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：'十二五'国家科技支撑计划资助项目(2011BAD20B06);中国科学院知识创新工程重要方向资助项目(KGCX2-YW-138)

年　　份：2013

卷　　号：44

期　　号：1

起止页码：205-210

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2013_2014、EI(收录号：20130616000207)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了提高农业机械自动导航控制系统的精度,提出了一种基于模糊自适应纯追踪模型的农业机械路径跟踪方法。该方法基于纯追踪模型进行农业机械路径跟踪控制,结合农业机械运动学模型来确定车轮期望转向角;采用模糊自适应控制在线自适应地确定纯追踪模型中的前视距离,提高了路径跟踪的精度。农业机械的路径跟踪实验结果表明,路径跟踪的最大误差不超过10 cm,平均误差小于5 cm,完全满足农业机械的作业要求,验证了提出方法的可行性和有效性。

关 键 词：农业机械 导航 路径跟踪  纯追踪模型  模糊自适应控制

分 类 号：TP273] S24]