文献类型：期刊文章

作　　者：王芳[1] 潘再生[1] 万磊[2] 徐玉如[2]

机构地区：[1]浙江大学先进技术研究院装备自动化研究中心,杭州310027 [2]哈尔滨工程大学智能水下机器人技术国防科技重点实验室,哈尔滨150001

出　　处：《船舶力学》

基　　金：高技术船舶科研计划项目-深海半潜式钻井平台工程开发(mmp09108)

年　　份：2013

卷　　号：17

期　　号：1

起止页码：19-28

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2013_2014、EI(收录号：20131016077549)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：深海动力定位主要依靠海洋结构物的自身动力来抵抗外界环境力的干扰,推进器系统作为动力定位系统的执行机构,其工作性能的好坏将直接影响到最终的定位效果。文章简述了推力分配在动力定位实时控制系统中的功能,并归纳了用非线性规划求解最优化问题可能存在的困难。针对981钻井平台冗余的全方位推力器配置,引入扩展推力将推力分配的非线性等式约束转化为线性等式约束,提出了基于扩展推力的拉格朗日最小平方优化的显性解,在最优扩展推力的基础上对每个推进器的最大推力、推力变化以及全方位推进器方向角的最大转动变化率均作了限制。仿真结果表明该推力分配策略切实可行,对实时控制系统的内存无特别要求,定位性能较好。

关 键 词：动力定位 深海钻井平台  推力分配 最优化  全方位推进器 非线性约束  

分 类 号：TP391]