文献类型：期刊文章

作　　者：魏伟[1] 秦永元[1] 张晓冬[2] 张亚崇[2]

机构地区：[1]西北工业大学自动化学院,西安710072 [2]西安飞行自动控制研究所,西安710065

出　　处：《中国惯性技术学报》

基　　金：国家"973"计划项目(2010CB731806);航空科学基金(20100818018)

年　　份：2012

卷　　号：20

期　　号：6

起止页码：678-686

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD_E2011_2012、EI(收录号：20130615996516)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：在衍生于卡尔曼滤波的INS/GPS组合导航自适应算法中,Sage-Husa算法是针对不确定的系统噪声协方差阵Q阵和量测噪声协方差阵R阵的经典算法。文中推导了自适应Q阵和R阵,在自适应Q阵中补充了Sage-Husa算法遗失的一些量。为了尽可能多保留信息,构造新方法使得Q阵非负定和R阵正定,取消了易导致估计偏差的均值估计,修改了Sage-Husa算法中使初始噪声方差的作用很快趋于零的设计思想,可控制固定噪声方差的比例。在3种数据扰动环境下,利用动态仿真计算分析和比较了相关算法发现,同时对Q阵和R阵做自适应估计的算法,其抵抗数据扰动的效果要优于固定Q阵只对R阵做自适应估计、或固定R阵只对Q阵做自适应估计的算法,这个结论不同于一些文献的观点。新改进的Sage-Husa算法对自适应Q阵和R阵可分别调节,有较好的适应性和稳定性。

关 键 词：卡尔曼滤波 Sage-Husa算法  自适应 数据扰动环境  

分 类 号：U666.1]