期刊文章详细信息
双臂机器人协调运动载荷分配的优化方法
Optimal load distribution for coordinate motion of dual-arm robot
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]信阳师范学院应用物理系,河南信阳464000
基 金：河南省科委自然科学基金资助项目!(9640 72 2 0 0 )
年 份：2000
卷 号：13
期 号：3
起止页码：283-287
语 种：中文
收录情况：AJ、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、IC、JST、RCCSE、WOS、ZGKJHX、ZMATH、ZR、普通刊
摘 要：针对双臂机器人搬运工件的协调运动 ,研究载荷分配的优化方法 .在协调运动动力学方程基础上 ,首先给出载荷分配的最小范数法 ;其次以关节广义驱动力为目标函数 ,取载荷及关节广义加速度为设计变量 ,建立满足最小关节广义驱动力及载荷分配的同步优化方案 ,便于双臂机器人的实时控制 .
关 键 词：双臂机器人 协调运动 载荷分配 同步优化
分 类 号：TP242]
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