文献类型：期刊文章

作　　者：尹建军[1] 武传宇[2] Yang Simon X[3] Gauri S Mittal[3] 毛罕平[1]

机构地区：[1]江苏大学现代农业装备与技术教育部重点实验室,镇江212013 [2]浙江理工大学机械与自动控制学院,杭州310018 [3]圭尔夫大学工程系

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50805067;50905076);江苏高校优势学科建设工程资助项目(苏财教[2011]8号);浙江省自然科学基金资助项目(R1110502)

年　　份：2012

卷　　号：43

期　　号：12

起止页码：171-175

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20130315915043)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：以关节型机械臂避开垂直茎秆或撑杆采摘番茄为研究对象,提出了一种基于构形空间的关节型机械臂避障路径规划方法。利用空间映射原理,将关节型机械臂工作空间的三维避障问题转换为平面R-R机械臂避开障碍圆的问题,用临界碰撞关节角建立C-障碍空间的映射计算模型,将工作空间的位置避障转换为构形空间连杆关节角的计算。以能量最优函数优选避障规划的关节终点角度,利用A*算法计算平面R-R机械臂的避障关节角路径,获得一系列表示空间连杆位置的相交竖直面,并在竖直面内进行其余关节角的规划。避障采摘番茄的试验表明,机械臂带动夹持器能成功绕过直线状障碍物,引导夹持器到达果实目标位置,证明对平面R-R机械臂的空间映射建模是正确的,验证了提出的避障路径规划方法是可行的,可以应用于番茄的自动收获。

关 键 词：番茄 采摘机器人 关节型机械臂  路径规划 避障

分 类 号：TP242.6]