文献类型：期刊文章

作　　者：王辉[1] 毛文华[1] 刘刚[2] 胡小安[1] 李树君[1]

机构地区：[1]中国农业机械化科学研究院,北京100083 [2]中国农业大学信息与电气工程学院,北京100083

出　　处：《农业机械学报》

基　　金："十二五"国家科技支撑计划资助项目(2011BAD20B07);国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2012CB723704);国家博士后科学基金面上项目(2012M510622)

年　　份：2012

卷　　号：43

期　　号：12

起止页码：165-170

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20130315915042)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现机器人自动化采摘作业,设计了苹果作业机器人识别与定位系统。模拟人类采摘过程,采用单、双目视觉组合传感器系统,克服了现有识别与定位系统对目标到视觉传感器距离的依赖性。实现了对单、双目视觉系统的单独和组合标定,与手动测量结果相比,双目视觉系统标定后3个方向的标准偏差分别为3.4、1.2和1.2 cm。提出了基于苹果颜色、形状和位置特征的识别与定位方法,试验结果表明:当工作距离为240 cm时,双目视觉系统可以准确识别并定位所有苹果,深度方向标准差为4.9 cm;当工作距离为150 cm时,双目视觉系统深度方向标准差为2.4 cm;当工作距离小于100 cm时,单目视觉传感器测量目标到传感器距离的标准偏差为1.0 cm。

关 键 词：苹果 采摘机器人 识别  定位  

分 类 号：S24] TP242.3[农业工程类]