文献类型：期刊文章

作　　者：徐文福[1,2] 刘厚德[1] 李成[3] 张金涛[1,2] 梁斌[1,3]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学深圳研究生院,广东深圳518055 [2]深圳市数字化制造技术重点实验室,广东深圳518055 [3]深圳航天东方红海特卫星有限公司,广东深圳518057

出　　处：《机器人》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61175098);航天科技创新基金资助项目(CASC201102)

年　　份：2012

卷　　号：34

期　　号：6

起止页码：704-714

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20130215895214)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对双臂空间机器人系统捕获运动目标的规划问题,提出了自由漂浮和基座姿态受控两种模式下的自主路径规划方法.首先根据手眼相机测量结果,规划各机械臂末端的运动速度,然后采用阻尼最小二乘法求解所推导的微分运动学方程,得出各关节的期望角度和期望角速度,作为关节控制器的输入,直到满足抓捕条件.最后建立了双臂空间机器人系统的多体动力学模型并开展仿真研究,仿真结果证明了所提方法的有效性.

关 键 词：空间机器人 双臂协调  目标捕获 路径规划

分 类 号：TP24]