文献类型：期刊文章

作　　者：郭淳芳[1]

机构地区：[1]长沙民政职业技术学院电子系,湖南长沙410004

出　　处：《河北工业科技》

基　　金：湖南省科技厅科技计划项目(2011GK3177)

年　　份：2012

卷　　号：29

期　　号：6

起止页码：411-414

语　　种：中文

收录情况：AJ、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、JST、PROQUEST、RCCSE、UPD、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对现有机器人自组网运动控制模型无法真实反映机器人运动规律的问题,提出一种新的群组运动控制模型(group movement control model,GMCM)。该模型基于机器人通用运动学模型,采用群组控制算法,对传统群组随机运动模型——参考点群组运动模型(reference point groupmobility,RPGM)进行修改,可描述机器人编队解散和集合的运动状态,满足群组分割与合并的需求。进一步实现GMCM模型,并基于GMCM,RPGM,DRGM模型对机器人自组网路由协议进行模拟仿真。结果表明,基于GMCM模型仿真时协议性能有所降低,较为真实地模拟了机器人编队运动,对机器人自组网的研究具有一定的参考价值。

关 键 词：机器人自组网  运动控制模型  参考点群组运动模型  编队 分割  合并  

分 类 号：TP24]