文献类型：期刊文章

作　　者：唐文娟[1,2] 刘传领[3]

机构地区：[1]商丘职业技术学院软件学院,商丘476100 [2]武汉大学软件工程实验室,武汉430072 [3]南京理工大学计算机科学与技术学院,南京210094

出　　处：《科学技术与工程》

基　　金：河南省教育厅基金项目([2011]-JKGHAD-0432)资助

年　　份：2012

卷　　号：20

期　　号：29

起止页码：7598-7601

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对当前机器人路径规划算法存在局部最优问题,提出了一种改进的移动机器人路径规划算法。该算法采用改进的人工势场算法产生初始化种群,改进的遗传算法引入了新的适应性函数和"翻转变异"算子、进行全局路径优化。适应性函数包括路径点的适应度和路径的适应度,提高了适应性函数的评价性能。"翻转变异"使障碍物路径变为自由路径,使移动机器人顺利绕过障碍物。克服了传统遗传算法的早熟收敛问题,提高了遗传算法的效率。实验结果表明该算法在移动机器人路径规划中的可行性和有效性。

关 键 词：遗传算法 人工势场 路径规划 机器人 遗传算子 适应性函数  

分 类 号：TP242.6]