文献类型：期刊文章

作　　者：王欣[1] 张明明[1] 于晓[2] 章明朝[3]

机构地区：[1]吉林大学计算机科学与技术学院,吉林长春130012 [2]空军航空大学训练部,吉林长春130022 [3]中国科学院长春光学精密机械与物理研究所应用光学国家重点实验室,吉林长春130033

出　　处：《光学精密工程》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(No.60905022);吉林省科技发展计划资助项目(No.201105016);吉林大学符号计算与知识工程教育部重点实验室开放基金资助项目

年　　份：2012

卷　　号：20

期　　号：9

起止页码：2068-2077

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20124415622888)、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了基于点云边界特征点的改进迭代最近点(ICP)方法来提高逆向工程中点云数据配准的效率和精度。首先,提出了基于点云边界特征点的初始配准方法。对点云最小包围盒进行三维空间划分,建立空间网格模型;运用边界种子网格识别及生长算法,从点云边界提取特征点,运用奇异值矩阵分解法(SVD)求出点云的变换矩阵,得到初始配准结果。然后,提出了改进的ICP精确配准方法。对点云对应点赋予权重,剔除权重大于阈值的点,通过对目标函数引入M-估计(M-estimation),剔除异常点。最后,在初始配准的基础上,运用改进的ICP方法精确配准。对经典ICP方法和改进ICP方法做对比实验,结果显示,改进方法的配准效率提高了70%以上,误差减小到0.02%。实验表明,本文方法大幅提高了点云配准的效率和精度。

关 键 词：逆向工程 迭代最近点 点云配准 边界特征点  M-估计

分 类 号：TP391.41]