文献类型：期刊文章

作　　者：胡峰[1] 骆德渊[1] 雷霆[1] 柯辉[2]

机构地区：[1]电子科技大学机械电子工程学院,四川成都611731 [2]黄石供电公司,湖北黄石435000

出　　处：《自动化与仪器仪表》

基　　金：电子科技大学学生机器人研究基金资助

年　　份：2012

期　　号：5

起止页码：221-223

语　　种：中文

收录情况：ZGKJHX、普通刊

摘　　要：针对并联机器人控制系统比传统串联机器人更加复杂的问题,将虚拟仿真技术应用到并联机器人控制策略的研究上。以三自由度Delta并联机器人为例,为便捷高效实现其控制系统仿真,利用Simulink为仿真平台,结合SimMechanics Link接口软件,提出了三维Pro/E模型转换成SimMechanics模型的建模方法建立机械系统模型,并设计P I D控制器模型进行仿真分析。结果表明,该方法为并联机器人控制策略的研究提供了高效的仿真平台,便于展开针对并联机器人特点的各种控制策略的研究。

关 键 词：并联机器人 控制系统Simulink  SIMMECHANICS 仿真

分 类 号：TP242]