文献类型：期刊文章

作　　者：赵玲[1] 叶景志[1] 廖鑫江[1]

机构地区：[1]华南理工大学自动化科学与工程学院控制与优化中心,广州510640

出　　处：《自动化与仪表》

基　　金：国家自然科学基金重点项目(60834003);国家自然科学基金项目(60774057)

年　　份：2012

卷　　号：27

期　　号：9

起止页码：11-13

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：建立两轮移动机器人运动学模型,根据网络反馈主、从机器人的状态信息,经过数据预处理后构建偏差方程,通过调节从机器人速度输入使偏差趋近于零,来实现对给定运动状态的主机器人的有效协同控制。Matlab仿真实验结果证明了此控制律具有一定的控制效果,并且此控制律在实际无线传感器网络平台的运用中,从机器人接收网络反馈信息,计算得到主、从机器人的运动状态(位置、速度、轴相角等),实现了两个从机器人对匀速圆周运动的主机器人的协同控制。

关 键 词：多移动机器人 运动学模型 网络反馈  协同控制 无线传感器网络

分 类 号：TP242]