文献类型：期刊文章

作　　者：李敬[1] 黄强[1,2,3] 余张国[1,2,3] 王化平[1] 张思[1] 马淦[1] 许威[1]

机构地区：[1]北京理工大学机电学院智能机器人研究所,北京100081 [2]北京理工大学仿生机器人与系统教育部重点实验室,北京100081 [3]北京理工大学复杂系统智能控制与决策重点实验室,北京100081

出　　处：《中国科学：信息科学》

基　　金：国家自然科学基金(批准号:60925014);国家高技术研究发展计划(批准号:2008AA042601);高等学校学科创新引智计划(批准号:B08043)资助项目

年　　份：2012

卷　　号：42

期　　号：9

起止页码：1067-1080

语　　种：中文

收录情况：CSCD、CSCD2011_2012、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：从仿生学角度分析了人体的步行运动规律,提出了一种基于人体运动规律的仿人机器人步态参数设定方法.首先对人体步行运动数据进行捕捉并分析,得出人体各步态参数间的函数关系,以人体步行相似性作为评价指标,提出仿人机器人步态参数的设定方法.其次,通过分析人体在步行过程中的补偿支撑脚偏航力矩的基本原理,提出了基于双臂及腰关节协调运动的仿人机器人偏航力矩补偿算法,以提高仿人机器人行走的稳定性.最后通过仿真及实验验证了所提出的步态规划方法的正确性及有效性.

关 键 词：双足移动  运动控制 移动机器人  机器人学 动力学分析

分 类 号：TP242]