文献类型：期刊文章

作　　者：李小霞[1] 汪木兰[2] 刘坤[2] 蒋荣[3]

机构地区：[1]常州大学机械工程学院,江苏常州213001 [2]南京工程学院先进数控技术江苏省高校重点建设实验室,南京211167 [3]南京工程学院机械工程学院,南京211167

出　　处：《组合机床与自动化加工技术》

基　　金：江苏省高校自然科学研究基金项目(05KJD210085);先进数控技术江苏省高校重点建设实验室开放基金项目(KXJ07118);南京工程学院科研基金项目(KXJ08038和KXJ08048)

年　　份：2012

期　　号：8

起止页码：39-42

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现机械手作业轨迹平滑,关节轨迹的速度、加速度、加加速度保持连续,起始和停止的速度、加速度和加加速度可以任意配置,采用5次B样条曲线插值方法构造关节轨迹。推导了B样条曲线插值轨迹算法;通过VC++6.0开发平台,基于MFC框架类和OpenGL图形库仿真出机械手的运动过程,并绘制出各关节的位置、速度、加速度时间曲线图。仿真结果表明,该方法使机械手关节调整平滑且运动平稳,运动性能显著优于传统的三次样条轨迹规划。

关 键 词：机械手 B样条 轨迹规划  

分 类 号：TP241.2]