期刊文章详细信息
基于遗传算法的空间机械臂运动规划的最优控制
AN OPTIMIZED METHOD TO CONTROL THE MOTION PLANNING OF SPACE MANIPULATORS BASE GENETIC ALGORITHM
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]北京机械工业学院基础部,100085 [2]上海交通大学工程力学系
基 金：国家自然科学基金!19782003
年 份：2000
卷 号：20
期 号：2
起止页码：185-191
语 种：中文
收录情况：AJ、BDHX、BDHX1996、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、INSPEC、JST、ZGKJHX、核心刊
摘 要：讨论了空间机械臂系统运动规划问题．利用系统的非完整特性，将空间机械臂运动规划转化为非线性系统最优控制问题．在最优控制中引入遗传算法，替代传统的牛顿选代方法，提出基于遗传优化方法的运动规划最优控制数值算法．通过仿真计算，表明该方法的有效性．
关 键 词：空间机械臂 运动规划 最优控制 遗传算法
分 类 号：TB11[数学类]
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