文献类型：期刊文章

作　　者：王殿君[1]

机构地区：[1]北京石油化工学院机械工程学院,北京102617

出　　处：《清华大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家"八六三"高技术项目(2007AA04Z255);北京市属高等学校人才强教深化计划资助项目(PHR201008355)

年　　份：2012

卷　　号：52

期　　号：8

起止页码：1085-1089

语　　种：中文

收录情况：AJ、AMR、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对移动机器人在室内定位的特点,在结构化环境下,开发了机器人路径规划系统。在阐述了全局地图构建方法基础上,根据移动机器人的实际运行环境采用栅格法构建了环境地图。利用A*算法进行初步路径规划,其不足之处是路径规划数据中包含了所有规划点的坐标,冗余点较多,且移动机器人无法在拐点处调整自身姿态。针对这些不足,提出了能够计算出拐点、旋转方向及旋转最小角度的A*路径规划改进算法并进行了实验。移动机器人定位实验结果表明:利用改进后的A*路径规划算法不仅简化了路径,而且在拐点处移动机器人能够调整自身姿态,可以较好地满足室内移动机器人全自主运动的要求。

关 键 词：移动机器人 路径规划 定位系统  

分 类 号：TP242.6]