文献类型：期刊文章

作　　者：荣誉[1,2] 金振林[1] 崔冰艳[3]

机构地区：[1]燕山大学机械工程学院,秦皇岛066004 [2]河北科技师范学院机电工程学院,秦皇岛066004 [3]河北联合大学机械工程学院,唐山063009

出　　处：《农业工程学报》

基　　金：机械系统与振动国家重点实验室开放课题基金项目(No.MSV-2012-10);秦皇岛市科技支撑计划项目(201101A028)

年　　份：2012

卷　　号：28

期　　号：15

起止页码：9-14

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20124415630939)、FSTA、IC、JST、PROQUEST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为拓展六足机器人在农业领域的应用,将并联机构用于六足机器人的腿部结构,从而使其可以用于山地、林地、丘陵等环境的农业运输、种植、采摘等。首先,对六足机器人并联腿部机构进行了构型分析,选择2-UPS+UP机构作为腿部的初步机构原型;其次,依据螺旋理论,对2-UPS+UP机构进行了转动解耦性优化和变异,提出了一种转动解耦的UPR+UPS+UP机构;之后,通过对该机构进行运动学分析,建立了该机构位置逆解模型与速度映射方程;最后,对UPR+UPS+UP机构的工作空间进行了分析,绘制了工作空间三维图,通过分析设计参数对工作空间的影响,确定了一组性能较好的结构参数,该研究为并联腿部机构农业六足机器人的进一步研究提供了参考。

关 键 词：农业 机器人 运动学 并联腿部机构  工作空间  构型分析  

分 类 号：TP242.6]