文献类型：期刊文章

作　　者：左富勇[1] 胡小平[1] 谢珂[1] 朱秋玲[1]

机构地区：[1]湖南科技大学机械设备健康维护湖南省重点实验室,湖南湘潭411201

出　　处：《湖南科技大学学报（自然科学版）》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60975069);湖南省自然科学市州联合基金资助项目(10JJ9010);湖南省科技计划项目资助项目(2009GK3102)

年　　份：2012

卷　　号：27

期　　号：2

起止页码：41-44

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为研究SCARA机器人的轨迹规划,在MATLAB环境下,对该机器人运动学参数进行了设计,利用Robotics toolbox工具箱编制了简单的程序语句,建立该机器人运动学模型,讨论了标准D-H参数和改进D-H参数建模方法的区别,并对机器人的轨迹规划进行了仿真.通过仿真,直观地显示了机器人关节的运动,得到了连续平滑的机器人关节角度轨迹曲线.仿真实验表明,所设计的运动学参数是正确的,从而达到了预定的目标.该工具箱可以对机器人进行图形仿真,分析真实机器人控制时的数据结果,对机器人的研究开发具有较高的经济实用价值.

关 键 词：机器人 轨迹规划  MATLAB 仿真

分 类 号：TP242.6]