文献类型：期刊文章

作　　者：李茜[1,2] 余跃庆[1] 常星[3]

机构地区：[1]北京工业大学机械工程与应用电子技术学院,北京100124 [2]山西工程职业技术学院机械工程系,太原030009 [3]太原重工股份有限公司技术中心,太原030024

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50875002;51175006)

年　　份：2012

卷　　号：48

期　　号：13

起止页码：40-48

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20123615396381)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：柔顺机构是利用机构中柔性构件的自身变形来实现运动、力和能量的传递和转换的一种新型机构,是机构学研究领域的前沿课题之一。以柔顺机构中的柔顺杆为研究对象,基于2R伪刚体模型(Pseudo-rigid-body model,PRBM)提出末端受不同载荷形式(力矩或垂直力)作用下的动力学新模型,分析其动能和变形能,应用拉格朗日方程推导其动力学方程。通过与1R伪刚体动力学模型(Pseudo-rigid-body dynamic model,PRBDM)对比,从方程特征、响应曲线等方面分析各动力学模型的特点,从而展示基于2R伪刚体模型的动力学模型优越性,并以平行导向柔顺机构为例验证了模型的有效性。分析结果表明,基于2R伪刚体模型的动力学模型不仅可以反映柔顺杆整体大范围变形状况,而且描述出杆件内部局部变形状况,可以更真实地体现柔顺机构的动力学特性,更加适合于柔顺机构的动力学分析与设计。*

关 键 词：柔顺机构 2R伪刚体模型  动力学

分 类 号：TH112]