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番茄采摘机器人机械臂结构设计与参数优化
Structural Design and Parameter Optimization for Tomato Picking Robot Arm
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]中国科学技术大学自动化系,安徽合肥230022 [2]合肥学院机器视觉与智能控制技术重点实验室,安徽合肥230601
基 金：安徽高校省级自然科学研究重点项目(KJ2010A292)
年 份：2012
卷 号：40
期 号：22
起止页码：11520-11522
语 种：中文
收录情况：CAS、JST、普通刊
摘 要：农业采摘机器人属于非结构环境下作业的特种机器人,果实的采摘易受环境变化的影响,机械臂的结构特点直接决定机器人作业范围。根据番茄的特点及其植株的生长分布,设计了具有平行结构关节的四自由度机械臂,建立了机械臂运动学模型,完成了机械臂的结构参数优化设计,并使用MATLAB平台进行了仿真验证。在满足番茄采摘要求的前提下,实现了实际采摘无效空间最小化,证明了该机械臂结构设计合理。
关 键 词：优化设计 仿真 工作空间 机械臂
分 类 号：S220.2]
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