文献类型：期刊文章

作　　者：蒋纬洋[1] 邓迟[1] 肖晓萍[2]

机构地区：[1]西南科技大学工程技术中心智能机器人创新实践班,绵阳621010 [2]西南科技大学工程技术中心,绵阳621010

出　　处：《国外电子测量技术》

基　　金：西南科技大学智能机器人创新实践班本科生基金项目

年　　份：2012

卷　　号：31

期　　号：6

起止页码：76-79

语　　种：中文

收录情况：JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：两轮自平衡系统是一种两轮左右平行布置结构,类似于传统的倒立摆与蹊跷板平衡系统,本身是一个自然不稳定体。该设计制作的两轮自平衡小车系统在对互补滤波、角度融合理论进行一定研究的基础上,利用ATMEL公司的Atmega16微控制器、加速度传感器和陀螺仪作为小车运动状态感知系统,并借助增量式PID控制单片机的PWM波输出和L289芯片控制电机转向及转速,实现了小车的动态自平衡功能。

关 键 词：两轮自平衡系统  角度融合  陀螺仪 ATMEGA16 L289  

分 类 号：TP24]