文献类型：期刊文章

作　　者：龚星如[1] 沈建新[1] 田威[1] 廖文和[1] 万世明[2] 刘勇[2]

机构地区：[1]南京航空航天大学机电学院,南京210016 [2]成都飞机工业(集团)有限责任公司,成都610092

出　　处：《南京航空航天大学学报》

年　　份：2012

卷　　号：44

期　　号：B04

起止页码：60-64

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、INSPEC、JST、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：工业机器人重复定位精度高而绝对定位精度低。为了提高工业机器人的绝对定位精度,提出一种绝对定位误差模型。基于该模型,利用激光跟踪仪和最小二乘法辨识出所需参数,并对误差进行补偿修正。最后,将这种方法应用在KUKA KR150-2机器人上进行测量和补偿。实验结果显示:平均绝对定位精度由补偿前的1.321mm变为补偿后的0.183mm,从而表明该方法的有效性。

关 键 词：工业机器人 绝对定位精度  最小二乘法 激光跟踪仪

分 类 号：TP242.2]