文献类型：期刊文章

作　　者：顾宝兴[1] 姬长英[1] 王海青[1] 田光兆[1] 张高阳[1] 王玲[1]

机构地区：[1]南京农业大学工学院,南京210031

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA10Z259);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(KYZ201006);南京农业大学青年科技创新基金资助项目(KJ09030)

年　　份：2012

卷　　号：43

期　　号：6

起止页码：153-160

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20122915260053)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：设计了一种智能移动水果采摘机器人,该机器人主要由智能移动平台、采摘机械臂、末端执行器、横向滑移机构和控制系统组成。用VC++语言编写了系统控制程序,开发了人机交互界面。样机在江苏省丰县果园进行了综合试验,结果表明:该机器人能够完成自主导航、自主采摘及自主装箱作业,移动平台、采摘机械臂及末端执行器能够实现智能协调控制。整个系统工作性能稳定,成熟果实的识别正确率为81.73%,采摘成功率为86.92%,单个苹果采摘平均耗时9.50 s。

关 键 词：水果 采摘机器人 末端执行器 机器视觉 移动平台  

分 类 号：TP391.41] TP242.6[计算机类]