文献类型：期刊文章

作　　者：孙永生[1,2] 韩先国[1] 陈五一[1] 熊俊[1] 张毅刚[2]

机构地区：[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院 [2]中国人民解放军95989部队

出　　处：《计算机集成制造系统》

年　　份：2012

卷　　号：18

期　　号：5

起止页码：981-987

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为提高并联机构正解的效率,以3-RPS并联机构为例,讨论了牛顿迭代法直接用于正解算法的不合理性,并基于牛顿型下降程序,提出一种求解并联机构位置正解的高效解法。该方法通过调整松弛因子,求解并联机构位姿方程的微分初值问题,通过引入符合工作空间的有效约束条件,求出指定杆长动平台的正确位姿。仿真结果表明,该方法摆脱了初值约束,算法具有全局收敛性,且计算速度快,结果准确可靠。

关 键 词：牛顿迭代法 牛顿下降型迭代法  有效约束条件  全局收敛  并联机构

分 类 号：TH12]