文献类型：期刊文章

作　　者：李贻斌[1] 周凤余[1] 李彩虹[1] 刘明[1]

机构地区：[1]山东矿业学院机器人研究中心,济南250031

出　　处：《系统工程与电子技术》

基　　金：国家自然科学基金!(696850 0 7);山东省自然科学基金;煤炭部基金资助课题!(97电 1 0 50 8)

年　　份：2000

卷　　号：22

期　　号：2

起止页码：79-81

语　　种：中文

收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、INSPEC、JST、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、普通刊

摘　　要：主要讨论了不确定环境下移动机器人运动路径的在线规划算法。在此方法中 ,预定目标被定为吸引子 ,而障碍物被定为排斥子。这样 ,路径规划就转换为应用牛顿定理进行迭代计算。该算法简便 ,实时性强 ,能自动地适应工作环境中障碍物的位置变化和随机出现 ,使机器人准确避开障碍 ,安全到达目的地。实验结果表明 ,此算法效果良好。

关 键 词：机器人 在线规划  运动路径  算法  

分 类 号：TP242]