文献类型：期刊文章

作　　者：乔桂秀[1] 董玉春[2] 王树国[1] 蔡鹤皋[1]

机构地区：[1]哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江哈尔滨150001 [2]黑龙江省电信技术支援中心,哈尔滨150080

出　　处：《哈尔滨工业大学学报》

年　　份：2000

卷　　号：32

期　　号：2

起止页码：90-94

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX1996、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：2000095314780)、INSPEC、JST、MR、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：以生产环境下多机器人作业为背景 ,提出了一个虚拟制造中的多机器人作业仿真平台 ,讨论了平台的建模 (包括机器人本体及环境建模 )、碰撞检验、运动学分析、工作单元仿真、系统控制及多进程控制管理等关键问题 .在系统控制中提出了一个突发故障的处理策略 ,即在生产过程中 ,当某个机器人突然发生故障时 ,如何在不停止整个生产作业的同时 。

关 键 词：多机器人作业  仿真 虚拟制造 突发事故处理  平台  

分 类 号：TH16] TP242.3]