文献类型：期刊文章

作　　者：王斌锐[1] 徐崟[1] 金英连[1]

机构地区：[1]中国计量学院机电工程学院自动化研究所,浙江杭州310018

出　　处：《控制工程》

基　　金：国家自然科学基金项目(50905170);浙江省自然科学基金项目(Y1090042);浙江省高等学校优秀青年教师资助计划

年　　份：2012

卷　　号：19

期　　号：3

起止页码：494-497

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：消除视觉抖动是机器人移动中对接作业的关键。基于仿射变换,建立了图像的递推运动模型;设计了基于梯度的分区域的KLT特征提取算法,分析了梯度与灰度变化的关系;利用绝对误差和最优进行特征点的匹配,并利用菱形搜索算法来提高匹配速度,设计自适应模板算法来解决匹配结果不惟一的问题;利用最小二乘法求解超定运动方程组,得到运动参数。推导得到有意运动参数的观测模型;利用Kalman滤波去除无意运动;利用滤波后的运动参数重构图像,对含抖动的视频进行稳像补偿。在非平整路面内移动机器人上开展实验。结果表明,相对参数滤波比绝对参数滤波更平滑,且算法对x和y方向的抖动补偿无相互干扰,经过该算法处理后的视频序列与原序列相比结果得到较大改善,满足准确性要求。

关 键 词：视觉抖动  特征匹配  超定方程  KALMAN滤波 运动补偿  

分 类 号：TP27]