期刊文章详细信息
基于人工视觉的四旋翼飞行器室内定位与控制
Localization and Control of Quadrotor Aircraft Based on Indoor Vision
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]飞行器控制一体化国防科技重点实验室,西安710065 [2]中航工业西安飞行自动控制研究所重点实验室管理办公室,西安710065
年 份：2012
卷 号：31
期 号：5
起止页码：61-64
语 种：中文
收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、IC、UPD、ZGKJHX、普通刊
摘 要：为提高室内四旋翼的定位精度,提出一种基于人工视觉的四旋翼室内定位方法。在地面铺设与地面颜色有差别的参考线,利用机载下视觉传感器采集图像,并进行参考线特征提取,确定参考线与机体的相对位置并与微惯性测量单元数据融合,给出四旋翼飞行器的位置。使用AR.Drone四旋翼飞行器对该方法进行了验证。结果表明:该方案能在室内实现精度较高的定位,可以满足四旋翼航迹跟踪的精度要求。
关 键 词：人工视觉 室内导航 四旋翼
分 类 号：TJ8]
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