期刊文章详细信息
基于Backstepping的船舶航向自适应滑模控制
Adaptive Sliding Mode Control Based on Backstepping for Marine Autopilot Systems
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]海军驻武汉701所军事代表室 [2]91206部队 [3]海军工程大学电气与信息工程学院
年 份：2012
卷 号：32
期 号：4
起止页码：16-18
语 种：中文
收录情况：普通刊
摘 要：针对Norrbin非线性船舶运动数学模型,提出了一种基于Backstepping的自适应滑模控制策略。为了消除外界扰动的影响,引入扰动估计器的设计方法,并借助Lyapunov函数证明了该控制器可以确保闭环系统渐近稳定,使系统的跟踪误差趋于零。与传统的PID控制策略相比,具有较好的跟踪能力和较快的响应速度。
关 键 词：船舶自动舵 外界干扰 BACKSTEPPING 滑模控制
分 类 号：TP273]
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