文献类型：期刊文章

作　　者：张艳伟[1] 韦斌[2] 王南[1] 谢立臣[2]

机构地区：[1]河北工程大学机电工程学院,邯郸056038 [2]河北工程大学装备制造学院,邯郸056038

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(51075118);河北省自然科学基金资助项目(E2010001010)

年　　份：2012

卷　　号：43

期　　号：4

起止页码：212-215

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20122515129848)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：提出了将空间三维转动3-SPS-S并联机构作为隧道管片安装机器人的微调机构,对该机构进行了运动学性能分析。在建立机构运动学模型,求解机构的位置逆解及其雅可比矩阵基础上,建立了局部刚度、局部灵活度和驱动性能3项性能评价指标。结合具体应用对该机构进行了运动性能评价。分析结果表明该机构具有良好的运动性能,能满足工程需要。

关 键 词：并联机构 运动学 刚度 灵活度 驱动性能  

分 类 号：TH122]