期刊文章详细信息
机械臂逆运动学模型控制新方法
New method to solve inverse dynamic model of robot arm
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]南京师范大学泰州学院数学科学与应用学院,江苏泰州225300
年 份：2012
卷 号：48
期 号：12
起止页码：244-248
语 种：中文
收录情况：AJ、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、ZGKJHX、普通刊
摘 要：根据机械臂关节轴线方向建立了连杆坐标系,采用Denavit-Hartenberg(D-H)法得到连杆坐标系变换矩阵,通过坐标系变换矩阵得到机械臂正运动学模型,由正运动模型得到机械臂逆运动学模型。该模型是一个非线性约束优化问题。为了求解模型,基于多种群和多变异策略,提出了多变异策略的多种群差分演化算法。多种群策略可以提升个体共享群体信息的能力,多变异模式策略可以提升个体间的差异性,数值试验表明新算法可以有效求解机械臂逆运动学模型。
关 键 词：机械臂 关节 自由度
分 类 号：TP241]
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