文献类型：期刊文章

作　　者：王龙[1] 董新民[1] 贾海燕[2]

机构地区：[1]空军工程大学工程学院 [2]中国人民解放军93942部队

出　　处：《应用科学学报》

基　　金：航空科学基金(No.2008ZC01006)资助

年　　份：2012

卷　　号：30

期　　号：2

起止页码：209-214

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20121614950052)、INSPEC、JST、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为准确获取无人机空中加油对接阶段的相对位姿信息,提出了一种机器视觉辅助的INS/GPS/MV组合导航方案,研究了机器视觉图像的特征点提取与匹配算法.引入相对惯导误差,建立了全局滤波器的增广状态方程,并根据杆臂矢量推导了GPS和机器视觉量测方程.设计了基于联邦滤波器结构的全局多速率扩展卡尔曼滤波算法,以融合多速率传感器信息,并与标准EKF算法进行对比.仿真结果表明,所提出的算法能有效融合惯导、GPS和机器视觉的测量信息,使导航参数的精度和输出带宽均满足导航系统的设计要求,有利于改善无人机的飞行品质,放宽对飞控系统的性能要求.

关 键 词：机器视觉 空中加油 相对导航 扩展卡尔曼滤波

分 类 号：V224]