文献类型：期刊文章

作　　者：陈鹏[1,2] 刘璐[3] 余飞[1] 李洪谊[1] 阳方平[1,2] 王雪竹[1,2]

机构地区：[1]中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,辽宁沈阳110016 [2]中国科学院研究生院,北京100049 [3]沈阳建筑大学成人教育学院,辽宁沈阳110168

出　　处：《机器人》

年　　份：2012

卷　　号：34

期　　号：2

起止页码：211-216

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20121514940980)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：运用几何方法求解一种具有7个旋转自由度的仿人机械臂的运动学逆解,并运用特定的寻优指标,搜索与指定末端位姿对应的关节角空间最优解.这种解法没有理论误差并且解算速度足够快,有利于在线实时控制机械臂的运动.

关 键 词：逆运动学 几何法 仿人机械臂  冗余机械臂

分 类 号：TP24]