文献类型：期刊文章

作　　者：项荣[1,2] 应义斌[1] 蒋焕煜[1] 饶秀勤[1] 彭永石[1]

机构地区：[1]浙江大学生物系统工程与食品科学学院,杭州310058 [2]中国计量学院质量与安全工程学院,杭州310018

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA10Z257);国家自然科学基金资助项目(61105024)

年　　份：2012

卷　　号：43

期　　号：3

起止页码：157-162

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20121814987966)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为提高重叠番茄的识别正确率,提出了一种基于边缘曲率分析的重叠番茄识别方法。该方法从二值图像中提取番茄区域的边缘,并且为进一步计算出边缘点曲率,对边缘点按逆时针方向进行排序。计算出边缘点曲率后,剔除掉曲率异常的边缘点。最后通过对各剩余边缘分别进行圆回归,实现重叠番茄的识别。为减小作业环境光照变化及枝叶遮挡等因素给识别带来的影响,采用了基于归一化色差的固定阈值分割方法,6条边缘识别准则及3条圆回归准则。119幅图像的试验结果表明,存在轻微遮挡的重叠番茄识别正确率为90.9%;遮挡率大于25%且小于50%时,识别正确率为76.9%;遮挡率大于50%时,识别正确率为23%。

关 键 词：采摘机器人 番茄 识别  重叠  曲率

分 类 号：TP391.41]