文献类型：期刊文章

作　　者：蔡健荣[1] 孙海波[1] 李永平[2] 孙力[1] 陆化珠[1]

机构地区：[1]江苏大学食品与生物工程学院,镇江212013 [2]宁波大红鹰学院信息工程学院,宁波315175

出　　处：《农业机械学报》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(30771243);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA10Z263)

年　　份：2012

卷　　号：43

期　　号：3

起止页码：152-156

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAB、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20121814987965)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现果实收获机器人避障,研究了树枝空间信息提取方法和果树树枝三维重建方法:采用归一化互相关法获取立体图像视差图,在图像中提取树枝骨架并采用多线段逼近法提取特征点;结合视差图,利用双目立体视觉原理计算树枝骨架特征点的空间坐标,再利用距离图像求取树枝半径信息;将分枝点断开形成简单线图形,简化了树枝三维信息。在空间坐标原点采用12棱柱构建各段树枝模块,通过仿射变换将三维模块以正确的位姿与其他模块组合成果树模型。试验表明,生成的虚拟果树为水果采摘机器人避障及路径规划提供了环境参照。

关 键 词：果树 双目视觉 三维信息获取 模型重构  

分 类 号：TP391.9]