文献类型：期刊文章

作　　者：杨宁[1] 石冰飞[2] 朱平[1] 周宏辉[3]

机构地区：[1]上海电力学院电力与自动化工程学院,上海200090 [2]国核自仪系统工程有限公司,上海200233 [3]宁波市电业局,浙江宁波315010

出　　处：《自动化仪表》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(编号:60801056);上海教委科研创新重点基金资助项目(编号:11ZZ170);上海市青年科技启明星计划基金资助项目(编号:11QA1402800)

年　　份：2012

卷　　号：33

期　　号：1

起止页码：52-55

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2011、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、INSPEC、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为实现小车的自动循迹功能,分别采用飞思卡尔16位单片机MC9S12XS128以及CMOS面阵图像传感器HQ7620模块作为主控制器和导向传感器,并结合一定的处理算法进行路径信息识别。单片机对摄像头采集到的路径图像信息进行存储、滤波、道路识别和最优路线计算后,发出控制信号以驱动小车的舵机和电机。在控制策略方面主要采用变参数、带死区的增量式数字PID控制器,使小车在行驶时的整体速度得以提高,系统性能更加稳定,灵敏度和鲁棒性也得到一定的改善。

关 键 词：CCD 图像处理 路径识别  PID 单片机

分 类 号：TP391]