文献类型：期刊文章

作　　者：付荣[1] 居鹤华[1]

机构地区：[1]北京工业大学电子信息与控制工程学院,北京100124

出　　处：《信息与控制》

基　　金：国家863计划资助项目(2008AA0085);国家自然科学基金资助项目(60374067)

年　　份：2011

卷　　号：40

期　　号：6

起止页码：802-808

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、IC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于粒子群优化(PSO)的时间最优3-5-3多项式插值轨迹规划算法,解决了由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等缺点,难以应用传统优化方法进行优化的问题.粒子群算法结构简单、参数易调整的特点弥补了多项式阶插值的缺点.直接在优化目标空间搜索,巧妙地避免了粒子群计算构造自变量和因变量的映射,降低了搜索维数,简化了计算.在优化过程中,采用两个适应度函数之间切换的开关控制,使各段插值尽快收敛于运动学约束内.通过与传统3-5-3多项式插值的运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法运行时间更短,稳定性和流畅性更好.

关 键 词：机械臂 轨迹规划  时间最优  粒子群优化 多项式插值

分 类 号：TP242.2]