期刊文章详细信息
模糊PID在管道机器人电缆恒张力控制中的应用
Application of fuzzy-PID in constant tension control of pipeline robot cable
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]北京信息科技大学智能机器人技术研究所,北京100192
基 金：国家科技重大专项(2009ZX04014-101)
年 份：2011
卷 号：26
期 号：6
起止页码：39-42
语 种：中文
收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、JST、普通刊
摘 要：针对管道机器人电缆的恒张力控制,在采用常规的PID控制器的基础上,利用模糊PID控制算法,实现PID控制参数的自动调整。利用Matlab软件对模糊PID控制系统在阶跃信号下的响应进行仿真。实验结果表明,控制系统在一个固定的张力值下,电机的电流值保持恒定,即电机转矩恒定,可以保证电缆的恒张力控制。模糊PID控制算法具有动态响应快,稳态精度高等优点,能够达到系统控制要求。
关 键 词：管道机器人 恒张力 模糊控制 PID 仿真
分 类 号：TP242.6]
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