文献类型：期刊文章

作　　者：李庆春[1] 高军伟[1] 谢广明[2] 许恩江[3]

机构地区：[1]青岛大学自动化工程学院,山东青岛266071 [2]北京大学工学院,北京100871 [3]北京石油化工学院工程教育中心,北京102617

出　　处：《兵工自动化》

基　　金：国家自然科学基金"海洋运动监测平台自适应采样关键技术研究"(41076062)

年　　份：2011

卷　　号：30

期　　号：12

起止页码：65-69

语　　种：中文

收录情况：CSA、CSA-PROQEUST、IC、UPD、ZGKJHX、普通刊

摘　　要：在具有复杂性与不确定性的水环境下,针对无法建立精确的水下机器人控制数学模型问题,提出基于模糊控制的仿生机器鱼避障算法。将视线导航原理与模糊控制思想相结合,进行水下机器人路径规划。通过专家经验,设计一个模糊控制器,实时调整水下机器人的运动方向,并通过仿真实验验证该算法的有效性。仿真及实验结果表明:该算法能实时、稳定地提供水下机器人的运动路径,有效躲避障碍物,安全达到目标点。

关 键 词：仿生机器鱼 视线导航  模糊控制 避障

分 类 号：TP249]