文献类型：期刊文章

作　　者：孙茂相[1] 王艳红[1] 吴学曼[1] 封锡盛[2] 关玉林[2]

机构地区：[1]沈阳工业大学电气工程系,110021 [2]中国科学院沈阳自动化研究所,110015

出　　处：《机器人》

年　　份：1993

卷　　号：15

期　　号：2

起止页码：8-12

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX1992、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：本文研究水下机器人在障碍位置未知条件下,进行路径规划的方法,使自治水下机器人以最短的行程距离,避开障碍,达到预定目标.针对变化的、复杂的海洋情况,本文采用动态与静态相结合、规划与控制相结合的手段,应用人工势场理论,引入距离误差做动态反馈补偿,实现全局规划控制.本文提出的这种适于自治水下机器人导航的动态路径规划-控制方法,可以解决障碍环境参数已知、未知的路径规划问题.仿真结果表明该方法具有较强的稳定性和适应性.

关 键 词：路径规划 水下机器人 势场 反馈控制

分 类 号：TP242]