文献类型：期刊文章

作　　者：董卓宁[1,2] 池沛[2] 张汝麟[3] 陈宗基[2]

机构地区：[1]火力控制技术国防科技重点实验室,洛阳471000 [2]北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100083 [3]飞行自动控制研究所,西安710065

出　　处：《系统仿真学报》

基　　金：航空基金(20075113004)

年　　份：2008

卷　　号：20

期　　号：S2

起止页码：387-392

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2004、CAS、CSCD、CSCD2011_2012、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：现代飞行器应具备在给定任务和决策下自主规划出合理路径的能力,并能够在任务执行过程中,实时应对突发态势等不确定性因素,进行自主重规划。首先定义了三维路径规划问题,分析了指标的物理意义,然后根据大范围快速规划的需求,给出了一种新颖且实用的基于虚拟力的路径规划方法。虚拟力的定义中综合考虑了目标价值、平台能力、威胁类型、时间要求等因素,并引入辅助力的概念解决规划中可能存在的局部极小和震荡问题;采用一种速度规避的方法应对运动威胁源;为提高规划路径的可飞性,将虚拟力映射到三维网格上进行路径优化。针对多种态势的规划仿真验证了算法的快速性、合理性和应对不确定因素的自主性。

关 键 词：路径规划 虚拟力 速度规避  网格 三维  

分 类 号：V249]