文献类型：期刊文章

作　　者：王鹏程[1] 方勇纯[1] 相吉磊[2] 赵振杰[2]

机构地区：[1]南开大学机器人与信息自动化研究所,天津300071 [2]南开大学信息技术科学学院,天津300071

出　　处：《机械工程学报》

基　　金：国家自然科学基金(60875055);天津市应用基础研究计划(07JCYBJC05400)资助项目

年　　份：2011

卷　　号：47

期　　号：20

起止页码：34-40

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20114614514700)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：对一种回转式船用起重机系统,采用拉格朗日分析方法建立动力学模型。在固定于船体的非惯性系中,应用拉格朗日方法,计算出吊车系统的相对动能,并将系统的惯性力加入各自由度的广义力中,分析得到旋臂运动与负载摆动的动力学方程。建立的动力学模型不但描述吊车控制量以及旋臂回转、俯仰力矩与吊绳张力对系统状态的影响,而且充分考虑船体本身受海浪作用产生的6自由度运动对吊车系统状态的影响。此外,这种模型结构相对简单,便于对系统进行动力学特性分析与控制器设计。通过仿真试验验证了系统的部分运动学特性。

关 键 词：船用起重机 动力学建模 欠驱动系统

分 类 号：TP273]