期刊文章详细信息
基于SimMechanics的轮式移动机器人轨迹仿真
Wheeled Mobile Robot Path Simulation Based on SimMechanics
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]哈尔滨工业大学英才学院,黑龙江哈尔滨150001
年 份：2011
卷 号：40
期 号：10
起止页码：78-82
语 种：中文
收录情况：普通刊
摘 要：轮式移动机器人因具有非完整约束的不可积分性,其控制与规划等问题变得相当困难与复杂。利用SimMechanics工具,通过对轮式移动机器人平面运动的分析,建立了轮式移动机器人的运动学模型,并对其运动进行了多次的仿真,得到其运动轨迹,通过与理论轨迹的对比,验证了运动模型的正确性。该模型还提供了参数输入的接口,能够根据实际的转速与转向,显示轮式移动机器人的运动轨迹,可作为虚拟对象,能够极大地方便轮式移动机器人的控制与规划。
关 键 词：轮式移动机器人 SIMMECHANICS 轨迹仿真 运动分析
分 类 号：TP24]
参考文献：
正在载入数据...
二级参考文献：
正在载入数据...
耦合文献：
正在载入数据...
引证文献：
正在载入数据...
二级引证文献：
正在载入数据...
同被引文献：
正在载入数据...
