文献类型：期刊文章

作　　者：郭晓鸿[1] 杨忠[1] 陈喆[2] 杨成顺[1] 龚华军[1]

机构地区：[1]南京航空航天大学自动化学院,江苏南京210016 [2]南京航空航天大学无人机研究院,江苏南京210016

出　　处：《传感器与微系统》

基　　金：国家自然科学基金资助项目(60674100);2009江苏省高校优秀科技创新团队项目

年　　份：2011

卷　　号：30

期　　号：11

起止页码：149-152

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：设计了一种旋翼飞行姿态参考系统,采用基于加速度计和陀螺仪的惯性测量组合(IMU)测量飞行姿态数据。采集实测数据并运用Allan方差分析法分析其噪声特性,建立传感器模型;针对旋翼飞行器分别应用经典扩展Kalman滤波(EKF)算法和互补滤波算法进行姿态解算。在详细阐述2种算法的原理与实现的基础上,进行飞行器平台实验验证。研究结果表明2种算法均有效,且互补滤波器相对经典Kal-man滤波器更为简单、有效。

关 键 词：姿态测量  扩展KALMAN滤波器 互补滤波器  ALLAN方差

分 类 号：V247.1] TP391.8]