文献类型：期刊文章

作　　者：毛晓波[1] 陈铁军[1]

机构地区：[1]郑州大学电气工程学院生物医学工程系,郑州450001

出　　处：《生物医学工程学杂志》

基　　金：河南省自然科学基金资助项目(0611052900);河南省重大科技攻关子项目资助(102101210100);河南省教育厅自然科学研究计划项目资助(2009A410001);河南省留学人员科技活动择优基金资助项目(豫人留学函[2007]17号)

年　　份：2011

卷　　号：28

期　　号：5

起止页码：895-900

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、EMBASE、IC、JST、PUBMED、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：深入分析灵长类动物在注视点转移过程中眼球运动、头部运动及头眼协调运动的关系,将头眼协调运动的神经生理机制引入工程领域,改善机器人视觉系统的头眼协调问题。提出一种仿生型机器人头眼协调运动控制策略,将注视转移过程分为初始的快相和随后的慢相两个阶段。快相组合了高速眼球扫视运动(saccade)眼球运动和缓慢的头部运动,两者协调配合迅速切换注视点至新的目标;慢相通过前庭动眼反射(VOR),依靠头和眼的等量反向旋转运动维持目标稳定的同时,调整头部位置,使其朝向目标。建立了注视转移的仿生控制模型。仿真结果与生理学实验数据进行了对比分析,证明了所提控制策略与控制模型的可行性。

关 键 词：仿生模型  注视点转移  头眼协调  眼球扫视运动  前庭动眼反射  

分 类 号：R314[基础医学类]