期刊文章详细信息
基于李群方法的6自由度机器人机构动力学分析
Dynamic Analysis of Industrial Robot Using Lie Groups
文献类型：期刊文章
机构地区：[1]哈尔滨工业大学(威海)机械工程系,山东威海264209 [2]威海广泰空港设备股份有限公司,山东威海264209
年 份：2011
卷 号：27
期 号：5
起止页码：29-30
语 种：中文
收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊
摘 要：用李群李代数建立了六自由度机器人的机构动力学方程,描述了机器人的位姿及相应的速度和加速度。并对六自由度工业机器人进行了Matlab仿真与Adams验证,应用李群推法得到了关节驱动力矩与根据Adams分析所得的关节驱动力矩具有很好的一致性,误差为5%。说明了李群方法在机器人动力学分析中的适用性。
关 键 词：李群 机器人 动力学 仿真
分 类 号：TP241]
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