文献类型：期刊文章

作　　者：张文辉[1,2] 齐乃明[2] 尹洪亮[2]

机构地区：[1]徐州师范大学机电工程学院,江苏徐州221116 [2]哈尔滨工业大学航天学院,黑龙江哈尔滨150001

出　　处：《控制理论与应用》

基　　金：中国航天科技集团创新基金资助项目(CASC-HIT09C01)

年　　份：2011

卷　　号：28

期　　号：9

起止页码：1141-1144

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：研究了在无需模型估计值的情况下不确定空间机器人轨迹跟踪问题,提出了滑模变结构的神经网络控制方案.首先基于Lyapunov理论设计了一种径向基函数(RBF)神经网络控制器来补偿系统中的未知非线性,该神经控制器能够保证闭环系统的稳定性,而通过利用饱和函数把神经网络和滑模控制结合起来的控制器来不仅可以进一步削弱滑模控制输入的抖振,且当神经网络控制器无效时仍能保证系统鲁棒性.仿真结果证明了该控制器能在初期及强干扰情况下均能达到较好的控制效果.

关 键 词：神经网络 空间机器人 滑模变结构 自适应 轨迹跟踪  

分 类 号：TP242]