文献类型：期刊文章

作　　者：高焕兵[1] 鲁守银[1] 王涛[1] 刘存根[1] 康炳元[2] 季远[3] 毕鸿雁[3]

机构地区：[1]山东建筑大学信息与电气工程学院,山东济南250101 [2]山东康泰实业有限公司,山东招远265400 [3]山东中医药大学附属医院,山东济南250011

出　　处：《机器人》

基　　金：国家863计划资助项目(2008AA040206;2010AA040201);山东省科技攻关计划资助项目(2009GG10001011)

年　　份：2011

卷　　号：33

期　　号：5

起止页码：553-562

语　　种：中文

收录情况：BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20114214432225)、IC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：针对中老年人退行性疾病和慢性疾病对中医按摩及保健康复设备的临床需求,提出了一种中医按摩机器人系统,并对按摩机器人的机械结构、控制系统及各功能模块进行了介绍.利用传感器信息融合技术、人机交互技术、三维仿真技术等,实现了典型中医按摩手法的建模,提出了串并联结构融合的机器人构型,研制了集多种按摩手法于一体的多功能按摩机械手.该机器人系统采用视觉系统判定穴位位置,实现对患者身体的跟踪,能完成腰椎部位的指/掌揉、指/掌滚、按、推、叩击和下肢的捏拿、振、拍打共10种手法操作,具得穴位记忆助能,能够根据实时监测的生理信号(心跳、血压等)和按摩力大小,调整按摩频率、幅度、速度,必要时退出按摩探作,保障患者安全.中老年腰椎间盘突出症的临床试验表明了本机器人系统按摩治疗的有效性.

关 键 词：按摩机器人 穴位定位 运动控制 三维虚拟场景

分 类 号：TP24]