文献类型：期刊文章

作　　者：田志祥[1] 吴洪涛[1]

机构地区：[1]南京航空航天大学机械电子工程系,江苏南京210016

出　　处：《华南理工大学学报（自然科学版）》

基　　金：国防科工委预研项目(C4220062501)

年　　份：2011

卷　　号：39

期　　号：8

起止页码：42-47

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CAS、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI、IC、INSPEC、JST、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、核心刊

摘　　要：为了对闭环双臂空间机器人本体位姿进行实时定位跟踪,推导了基于旋量的递推牛顿-欧拉运动学方程,结合自由漂浮空间机器人的线动量和角动量守恒理论,建立了基于空间算子代数理论的自由漂浮双臂空间机器人闭环系统的动力学方程.使用序贯滤波和光滑化最优估计理论方法对广义质量矩阵进行了分解与求逆,实现了O(n)次高效率计算.在Mathematica 6.0中编制了程序对2个平面3自由度机械臂闭环系统进行仿真验证.仿真结果与ADAMS结果进行的对比表明,基于空间算子代数的方法的仿真结果正确,计算效率高,可应用于空间复杂多体系统实时动力学仿真以及控制系统的建模分析.

关 键 词：双臂空间机器人 闭环 多体系统 自由漂浮  空间算子代数  

分 类 号：TP24]