文献类型：期刊文章

作　　者：范金锁[1] 张合新[1] 王桂明[2] 王新国[2]

机构地区：[1]第二炮兵工程学院301室,西安710025 [2]91515部队二大队,海南三亚572016

出　　处：《控制与决策》

年　　份：2011

卷　　号：26

期　　号：9

起止页码：1436-1440

语　　种：中文

收录情况：AJ、BDHX、BDHX2008、CSA、CSA-PROQEUST、CSCD、CSCD2011_2012、EI(收录号：20114214445190)、IC、INSPEC、JST、MR、RCCSE、SCOPUS、ZGKJHX、ZMATH、核心刊

摘　　要：针对一类高阶滑模算法收敛速度慢、控制作用不连续等不足,以二自由度轮式机器人为控制对象设计了改进算法.首先,引入虚拟控制项以增加系统相对阶的形式进行高阶滑模算法改进,得出了一种新的高阶滑模控制律.与原算法相比,系统收敛速度快、控制作用平滑连续.然后,为解决二阶超螺旋算法仅适用于系统相对阶为1的问题,以跟踪误差的高阶导数建立滑动量,构造适用于高阶系统的二阶超螺旋算法.最后,通过数值仿真验证了改进算法的有效性.

关 键 词：高阶滑模 虚拟控制  准连续高阶滑模  超螺旋算法  平滑连续  

分 类 号：TP113]